智能车辆作为人类社会科学技术成果的结晶,凝聚了如人工智能、自动控制和计算机等许多学科和技术。智能车辆发展水平的高低是一个国家现阶段科研实力的体现,它的应用领域非常广泛,包括军事领域、物流领域和智能交通领域等。在智能交通领域内,它的应用一方面可以缓解因社会快速发展引起的交通拥堵问题,实现节能环保的目的。另一方面它可以减轻驾驶员的精神和身体压力,辅助驾驶员避开驾驶过程中的危险行为,代替驾驶员进行自主行驶,提高道路通行能力,减少交通安全事故。智能车辆就其本身而言,是一个涵盖环境感知、规划控制和预警等功能的综合系统。本文以智能车辆运动规划和控制功能为研究背景,主要研究了智能车辆轨迹规划和智能车辆泊车控制方面的内容。智能车辆轨迹规划属于智能车辆决策和控制模块的研究内容。轨迹规划其实是在智能车辆路径规划的基础上,利用智能车辆先前采集的有关于道路线形、智能车辆定位信息和智能车辆将要到达的期望地点等信息,通过规划曲线规划出适合当前车辆行驶的期望轨迹。轨迹规划目的在于为智能车辆提供局部的平滑连续轨迹。本文通过对智能车辆运动学模型微分平坦性的分析,提出了五次多项式参数化曲线的轨迹规划,并且和基于B样条曲线的轨迹规划进行比对,验证了该曲线用于智能车辆轨迹生成比B样条曲线更具实时性和灵活性。考虑到智能车辆行驶过程中速度和加速度的连续性控制输入问题,本文在五次多项式规划曲线基础上提出七次多项式规划曲线。七次多项式规划曲线和五次多项式规划曲线相比,增加了系统状态的曲率变化率连续性因素,进而使得车辆在轨迹跟踪过程中更平稳。对于智能车辆泊车系统的研究,本文通过Matlab中的GUI构建泊车导航平台,实现了基于区间二型模糊控制的车辆自动泊车。