Petri网理论是用Petri网作为一个系统的模型--系统的数学表示,然后对这个Petri网进行分析,可以揭示出被模拟的系统在结构和动态行为方面的重要信息。有色Petri网(也称CPN)是最著名的高级Petri网之一,CPN可以在不影响原始Petri网的情况下,把数据结构和层次分解很好地结合起来。CPN模型是对模型化系统的描述,它可以对要构造的系统进行详细说明,也可以对要加以解释的系统表现形式进行表现,在构造一个新系统之前,我们可以通过生成一个模型来对其进行考察,这是一个显著的优势。足球机器人比赛是近年来在国际上迅速开展起来的高技术对抗活动,它是体育与高科技结合的产物,MiroSot微型机器人是基于视觉的足球机器人系统,本文主要以其为平台、作建模分析。用普通网对系统建模、分析和研究,根据建模开始的时候对系统中死锁的状态的定义,找出系统中存在的问题,再现系统能够存在的所有死锁状态。此外本文还将从普通Petri网的基础上,通过运用有色Petri网,从增加有色tokens的角度对系统建模,使我们建立的模型结构更加的简单,利用有色Petri网的模型中的随机性,分析模型得到系统中的各种状态,通过对运行结果的分析,我们可以很好地发现系统中的死锁状态。