随着电商行业的迅速崛起,传统物流技术无法满足高效的运转效率,于是AGV(自动引导运输车)出现并且在电商仓储中得到了广泛应用。由于电商仓储中任务需求量大,要求高,多台AGV需要高效、协调、无冲突的完成任务,AGVS(自动引导运输车系统)的路径规划显的尤为重要。本文面向多AGV系统,主要研究如何能够保证系统无冲突的完成任务,并且利用算法有效提高系统运输效率,重点对AGV的路径规划算法进行改进,利用合理的防冲突策略保证AGVS无冲突运行。首先,依据电商仓储中AGV的具体情况,包括AGV的运行方式与环境、具体功能参数、导航方式以及整体系统的控制方式,选择了利用贪心算法为系统分配任务;其次,对电子地图的构建方法进行介绍,选择了利用栅格法建立电子地图,为进一步提高算法的效率与规划路径的优越性,基于建立的电子地图,提出了将改进的双向同步A*算法作为路径规划算法,并通过仿真对比验证了算法的优越性;再次,制定了离线与在线阶段的规划策略,对于离线阶段构建了模型对备选路径进行排序,在线阶段利用时间窗算法判定冲突类型,通过在线防冲突策略解决主要冲突,并且通过了具体的运行实例验证了两阶段规划策略的合理性;最后,利用Flexsim对整体仓库的运行进行仿真,通过仿真对比得到了分拣站点以及各AGV的运行效率,进一步验证本文所研究的算法具有一定的优越性。本文针对电商仓储AGVS,为保证系统高效、安全运行,对AGVS路径规划进行研究。改进了路径规划算法,并且利用两阶段策略有效的保证了系统高效无冲突运行,为AGVS路径规划与防冲突策略方面提供一定的参考价值。