随着全球卫星导航系统的快速发展,其在各个领域的应用越来越广泛,得到了世界范围的关注。接收机作为导航系统的用户端,是实现导航定位等功能的重要载体,是导航系统提供其他更广泛服务的基础。但是,设计上较为固定的硬件接收机,不能够适应当前快速发展的卫星导航信号处理算法,跟不上用户的需求,而软件接收机则因为其良好的通用性、灵活性、容易进行升级和算法的验证而受到关注,弥补了硬件接收机的缺点。本文在详细分析对比了传统硬件接收机和软件接收机的优缺点之后,重点介绍了软件接收机的发展现状,软件无线电开发平台和开发系统的发展现状,并在此基础上,提出了本文研究的方向与重点,确定了主要的研究内容与论文的基本结构。以GPS L1和北斗B1为例,分析了导航卫星信号的构成、特性与调制方法;对软件接收机的通用结构进行研究,并在此基础上,提出本文软件接收机的设计方案。对软件接收机的基带信号处理部分展开研究与实验验证。主要包括捕获和跟踪两个模块,分别对其原理、算法进行研究,介绍了串行捕获、并行频率捕获和并行码相位捕获三种捕获算法,以及载波相位锁定环路、载波频率锁定环路、码环和完整的信号跟踪环路。在此基础上,设计实际的捕获、跟踪算法流程,并进行实验验证。对软件接收机的导航解算部分展开研究,分为导航电文提取及译码、卫星位置解算和导航系统定位解算三部分。导航电文提取及译码部分对导航信号的位同步、帧同步及校验方法进行了研究,并进行实验测试。导航系统定位解算部分对导航定位解算的基本原理、定位方程求解方法及基于卡尔曼滤波的定位解算展开研究,并设计定位解算流程,完成定位解算实验测试。最后,基于GNSS-SDR开源软件和USRP软件无线电开发平台,开发北斗导航系统软件接收机各算法模块,并通过实验,验证软件接收机的功能与性能,能够进行实时的定位解算。