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并联机构由固定平台、运动平台以及连接两者之间两个及两个以上的运动链组成,驱动方式为并联,并且是一种闭环机构,它的自由度有两个或者两个以上。它的结构稳定,承受载荷能力强,刚度大,无累积放大效应,运动的精度高。随着对并联机构的研究的日趋深入,新型的并联机器人不断出现,1986年发明了Delta型并联机器人,并迅速在工业领域取得了成功。目前,国外在并联机构领域的产业化方面已经取得了突破性进展,并且创造出了巨大的经济效益。而在国内,由于起步晚,相关理论和关键技术的研究滞后,在生产实际中的并联机构的应