一致性协同控制是智能系统群体智能涌现的前提,具有重要的理论研究与实际应用价值。现有的系统鲁棒性与容错机制的设计,不能满足外部攻击侵入时系统的安全性要求。因此,研究复杂系统的安全一致性协同控制问题显得非常迫切。拒绝服务（Denial-of-Service,DoS）攻击是当前黑客常用的攻击方式之一,现有的相关研究工作主要存在如下几个亟待进一步完善与解决的问题:DoS攻击建模较为简单,主要集中于多信道同步攻击而较少涉及更为灵活的多信道独立DoS攻击;多智能体系统建模较为简单,主要基于合作关系的一阶连续系统;DoS攻击期间用于状态估计的估计器设计不够灵活。针对上述问题,本文讨论了两类多智能体系统的安全一致性协同控制问题,主要内容概述如下:（1）针对攻击建模和系统建模的不足,研究了DoS攻击下一类二阶多智能体系统的安全分组一致性问题。基于多信道独立DoS攻击,同时考虑了智能体间的合作-竞争交互,设计了一种新颖的安全分组一致性协议,并分析给出了二阶连续系统实现安全分组一致的条件判据。最后,通过仿真实验,验证了所得结论的正确性与控制器的有效性。（2）针对攻击建模以及估计器设计的不足,研究了在DoS攻击下基于估计器的一类多智能体系统的安全分组一致性问题。区别于同类工作,在非周期性多信道独立的攻击场景下,基于智能体间的合作-竞争交互,提出了一种新颖的带有状态估计器的安全分组一致性控制协议。通过设计合适的李雅普诺夫函数,结合求解代数黎卡提方程得到了不同攻击模式下信道的衰减率,并给出了系统的稳定性判据。实验结果表明,所设计的估计器可以有效减弱多信道独立DoS攻击造成的不良影响,同时加快系统的收敛速度。（3）为进一步验证本文提出的控制协议的有效性与正确性,采用Java开发语言,基于无人机编队控制的模型,设计并实现了DoS攻击下多智能体系统安全分组协同控制仿真系统,动态展示了多智能体系统在多信道独立DoS攻击下实现安全分组一致的实现过程。