近年来,随着人工智能的快速兴起,工业机器人已被运用到众多领域,但由于国外的技术封锁,国内RV减速器的发展相对缓慢。目前,工业机器人的核心部件RV减速器的精密制造技术已成为制约我国工业机器人国产化的瓶颈。鉴于此,本文主要依托河南省重大科技专项、国家自然科学基金等项目对RV减速器针齿壳精密成形磨削技术开展深入的研究,主要研究内容如下:1.根据针齿壳的结构特征及设计参数,建立针齿槽的齿面方程,基于砂轮与工件的位置及运动关系建立成形磨齿砂轮轴向截形坐标点方程,求解金刚轮圆弧中心修整砂轮时的运动轨迹,运用双轴联动插补的方法实现对成形磨削针齿壳砂轮的廓形修整。2.分析成形砂轮与针齿壳圆弧齿槽接触的几何关系,研究切屑形成力及滑擦力,建立沿齿廓方向分布的成形磨削力、成形磨削功率计算模型,通过磨削实验求解出实验常数并对该计算模型进行验证。3.建立成形磨削齿面温度场分析模型,确定热流密度在各子系统间的分配关系,运用有限元软件中的APDL参数化语言编写三维面热源移动加载命令流,对齿面温度场进行仿真分析。建立相关磨削工艺参数优化模型,运用GA工具箱对磨削工艺参数进行优化。4.在针齿壳复合成形磨齿机上进行针齿壳磨齿精度实验,分析影响齿面偏差的相关因素。基于格里森650GMS型高精度齿轮测量中心对影响加工精度的各评价指标进行测量,根据检测报告反调机床参数,实现针齿壳圆弧齿槽的高精度磨削。