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四足机器人奔跑运动的控制方法研究
【摘 要】
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移动速度是衡量四足机器人性能的重要指标,提高移动速度必须研究机器人的奔跑。当前,国内对四足机器人的研究大多还停留在稳定性和承载能力上,相关的控制方法也以开环控制或稳定性控制为主。鉴于这种情况,对四足机器人奔跑运动的控制方法展开研究具有重要意义。本文的研究目的是提出一种四足机器人奔跑运动的控制方法,实现机器人稳定、快速的奔跑。参考四足动物的奔跑,本文提出了相应的步态生成器,完成了四足机器人的建模、分
【出 处】
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长安大学
【发表日期】
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2020年01期
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