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少自由度并串结构汲取了并联和串联两种机构的优势,不仅具有较大的工作空间,而且机构刚度大、承载能力强。但是不同构型的并串结构一般只能完成特定的工作任务,当工作任务发生改变的时候,就要更换成相应类型的结构。为了解决这一难题,本文从模块化的角度出发,分析了常见少自由并串结构的基本特征并对其进行了分类和模块化设计,进而提出了一种新型模块化可重构少自由度并串结构,并从静力学和动力学两方面对它进行了研究。首先,基于并联机构常用的综合及分类方法,将常见的少自由度并联机构分成四类,并对每一类型的结构进行了详细地分析