【摘 要】
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移动机器人是机器人领域发展的一个重要方向，而控制器则是实现其功能的关键所在。 本论文主要在HERO—Ⅰ型移动机器人机械本体的基础上，设计了移动机器人控制器。论文给出了
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移动机器人是机器人领域发展的一个重要方向，而控制器则是实现其功能的关键所在。 本论文主要在HERO—Ⅰ型移动机器人机械本体的基础上，设计了移动机器人控制器。论文给出了三轮式移动机器人移动机构的简化运动学方程和动力学方程，直流电机的数学模型以及直流电机和步进电机的驱动电路，采用专家系统式PID控制算法控制行走电机的运动，采用栅格法实现移动机器人的避障，并把USB传输方式引入控制器，作为上下位机之间的通信方式，在附录中给出了控制器的电路原理图。
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