目前,我国地铁、轻轨等轨道车辆中的车门系统普遍采用电动塞拉门形式,并且多以无刷直流电机作为车门驱动单元。与传统直流电机相比,无刷直流电机具有体型小,扭矩大,可靠性强等特点,适用范围十分广泛。随着社会工业化、智能化、信息化等持续不断地深入发展,无刷直流电机进入快速发展时期,无刷直流电机有着广阔的研究应用前景。本文以STM32F103型芯片为控制核心,针对有位置传感器的无刷直流电机控制系统进行分析研究。主要研究内容包含无刷直流电机控制系统建模仿真、硬件电路及软件程序设计,并搭建出无刷直流电机控制系统实验测试平台,进行转速数据分析。首先对无刷直流电机构造、换相原理及运行原理进行分析研究,针对无刷直流电机微分数学方程进行推导分析,建立电机数学模型。为深入了解电机特性,并进一步分析了电机在启动、工作过程中的运动特性。在电机控制过程中,由于经典PID在非线性控制系统应用中存在缺陷,本文设计出无刷直流电机模糊PID双闭环控制系统。仿真模型结果表明:模糊PID双闭环控制算法仿真模型控制效果较好,在电机控制性能上具有明显优势。针对57BL01型无刷直流电机控制系统进行硬件电路设计,在Altium Designer软件中绘制控制系统硬件电路原理图,并印制控制系统电路板。电机控制程序采用模块化设计,针对主程序、霍尔传感器控制程序、速度控制程序等重要部分进行详细分析。在KEIL u Vision5软件中开发完成软件程序的设计与调试,完成控制系统软件程序的整体设计。在完成电机硬件和软件设计的基础上,通过示波器、测速仪等设备搭建出无刷直流电机控制系统实验平台,进行测试无刷直流电机转速性能及电机PWM和霍尔信号等波形。检测结果表明:所设计的电机模糊PID双闭环控制系统具有良好的调速效果和较高的转速控制精度,霍尔位置传感器信号及电机PWM波形与理论分析基本相符。