水下拖曳试验平台是水下设备测试的重要手段,也是水下环境动态监测平台。它在水下环境监测、水工结构检查、海洋资源调查及水下装备测试等方面有着重要的用途。本文研究的水下拖曳试验平台于水下专用装备测试,它由水面通过行车吊入水下,并在水底轨道上坐轨,再根据测试设备姿态,控制姿态调整机构设定相应姿态角,然后,由绞车沿轨道拖曳进行动态试验。本文主要工作是针对水下拖曳试验平台入水及坐轨、姿态调整等需求,开发控制系统。本文主要内容由以下六个部分组成。第一,论述了研究背景及目的,重点综述了国内外水下平台及相关技术的研究现状及发展趋势;第二,针对水下拖曳试验平台的控制要求及工作全流程,设计了拖曳试验平台控制系统总体方案;第三,针对拖曳试验平台遥控吊放下水及坐轨要求,设计一套平台吊放及坐轨系统方案。对吊放行车进行选型,设计了专用吊架,阐述遥控原理,开发了遥控系统软件;第四,针对水下拖曳试验平台姿态调整要求,设计了姿态控制、驱动以及测量方案。设计了横、纵倾及回转驱动机构,论述了姿态角自动控制原理,进行了姿态角测量传感器选型,研究了水下回转角测量方法。基于PLC开发了姿态控制软件;第五,系统调试,为了验证系统方案和控制硬件及软件可行性,先后开展了单项调试,陆上联调,现场集成及联调,测试系统功能,最后通过现场调试,验证了方案可行性;第六,总结了论文的主要工作,指出受条件限制,研究设计系统方案所存在的不足,并对下一步工作进行展望。