论文研究的是围壳舵机的加载装置及其控制。本装置由两部分组成，其一是围壳舵机实物仿真试验台架加载系统，其二是围壳舵机的舵轴加载系统。试验台架加载系统是提供与实艇空间位置一致的装艇设备安装平台，模拟围壳舵机工作时受到的惯性载荷和流体载荷，以研究围壳舵机的安装方式、管路固定方式等对操舵过程中出现的振动噪声的影响程度。围壳舵机舵轴加载系统，则是用于研究舵轴在高负载、大摩擦力作用下，舵轴与轴套之间的转动摩擦特性对振动噪声的影响程度。两部分加载系统，均是研究围壳舵机振动噪声的关键试验设备，对提高潜艇的隐蔽性具有重要意义。围壳舵实物仿真试验台架加载系统的研究中，采用等惯量的惯量盘模拟惯性载荷；采用比例溢流阀为加载液压缸提供背压模拟流体载荷。论文通过建立该系统的数学模型，以及对加载力的分析得知：在多余力存在的情况下，仅依靠比例溢流阀的控制是无法实现精确加载的。为此，论文给出了辅助同步补偿和基于结构不变原理补偿抑制多余力的控制方法，并通过AMESIM仿真，验证了该方法的有效性。围壳舵机舵轴加载系统的研究中，针对角速度传感器测量精度不高，无法实现恒速度转动控制的问题，论文在理论分析和系统仿真的基础上，通过引入速度反馈的位移控制模式，实现了高精度的恒速度转动控制要求。上述研究成果集成于围壳舵机加载装置的监控软件中，并已投入实际应用，取得了良好效果。