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自动化制造系统,作为一类先进智能制造系统,已被广泛应用于半导体制造、印刷电路板电镀处理以及钢铁生产等行业。在这类制造系统中,一个或者多个由计算机控制的机器人负责物料在自动化加工设备(工作站)之间的搬运作业。相对于工件加工时间,工件在工作站之间的搬运时间不能忽略,并且工件的加工工序和搬运作业需要相互协调。因此,合理的规划和调度机器人的搬运作业对提高自动化制造系统生产效率和产品质量具有重要作用。然而实际生产环境中充满了不确定性,各类干扰事件的发生,例如客户订单随机到达、加工设备故障等,往往影响自动化制造