四轮轮毂电动汽车在动力性能和主动安全控制方面有着显著的优势,是电动汽车发展的一个重要方向。四轮轮毂电动汽车四轮转矩独立可控,存在多种驱动模式,主要包括四轮驱动以及两轮驱动。然而,驱动模式的切换会影响车速估计精度、车身稳定性以及乘坐舒适性。本文通过设计基于车速估计算法的四轮轮毂电动汽车控制策略,旨在提高车速控制精度、车身稳定性和乘坐舒适性,主要工作为:1、研究了四轮轮毂电动汽车整车结构和驱动模式。建立了三自由度车辆模型、车轮模型以及轮胎模型,并且分析了四轮轮毂电动汽车各驱动模式的特性。此外,从能效和安全方面考虑,分析了驱动模式切换策略,主要包括,基于能效管理的主动切换策略和基于失效安全的被动切换策略。2、设计了适用于多驱动模式下的车速估计算法。针对四轮轮毂电动汽车的特点,在四驱模式下采用基于无轨卡尔曼滤波理论的车速估计算法,在两驱模式下采用基于轮速的车速估计算法,并进行了仿真验证。3、设计了基于车速估计算法的四轮轮毂电动汽车控制策略。以车速为控制目标,设计了基于车速估计算法的车速控制器,并且针对车速估计算法切换时产生的车速跳变进行了平滑滤波处理。联合CarSim和Matlab对本文设计的控制策略进行了仿真验证。结果表明,所设计的控制策略能够达到较高的车速控制精度,并且提高了车身稳定性以及乘坐舒适性。本文针对四轮轮毂电动汽车存在的多种驱动模式,充分利用其四轮转矩独立可控的特点,研究基于车速估计算法的四轮轮毂电动汽车控制策略,对四轮轮毂电动汽车的发展有着积极的意义。