产品需求的变化使得产品生产呈现出小批量多种类的特点，组装作为生产环节的重要一环，其柔性程度成为企业适应多变市场需求的关键。近年来，随着工业机器人技术的发展，机械手在提升组装线柔性中发挥着越来越大的作用。本文以SCARA机械手作为起泡器单元组装过程的主要执行装置，同时对台达PVS机器视觉系统进行测试，提升了组装线适应产品变更的能力。
　　针对起泡器单元组装线柔性的四个方面，本文采用理论指导工程实践的方式，对提升组装线动作流程变更能力、适应组装产品尺寸变化能力、对定位误差补偿能力以及适应多类型产品组装能力进行研究。选择台达SCARA平面关节型机械手作为产品上盖和控流铁片抓取与组装的执行装置，通过更改机械手抓取和组装目标点位的x、y、z坐标，实现了组装过程关键位置信息的快速修改，进而实现组装动作流程易变更的目标。通过起泡器单元上盖、控流铁片及底座三者供料和最终组装分线程进行的方式，使供料过程与组装过程相互独立，提高了机械手一个动作流程完成产品组装的件数。采用更换物料底座的方式，实现组装线组装不同尺寸产品的快速切换，显著减少了组装线改造时间，减少了人工成本。
　　通过MATLAB仿真对中值滤波、腐蚀滤波、高斯滤波三种常见滤波方式的效果进行对比，并搭建视觉系统采用高斯滤波进行图像预处理，获得较好的图形识别效果，实现视觉系统对相机视野范围内符合预设模板形状的图形进行识别与匹配，并给出了图形的几何中心坐标，避免了更换物料底座后人为校准点位的缺点，提升了组装线定位补偿能力，实现了组装线智能更改组装目标物体。
　　台达SCARA机械手在起泡器单元组装线上的应用，实现起泡器单元的快速组装，组装效率显著提高，合格率满足企业要求。经过台达PVS视觉系统测试，通过恰当的图像预处理获得较好的成像质量，经边缘检测后可实现与模板形状的智能识别、匹配与定位，提升了起泡器单元组装线应对产品变更的能力。