蓝莓一直享有“浆果之王”的美誉,近年来其营养价值深受大众群体的青睐,蓝莓产业也展现出蓬勃发展的趋势,机械采收已成为了蓝莓收获的必然趋势。虽然发达国家已研制出现代化程度高的蓝莓采收机,但其作业方式与国内蓝莓种植农艺匹配度低;国内已研制的蓝莓采收机,由于田间作业地表环境差,采收空间狭小,采收机车轮通过性和稳定性得不到保证,采收时易发生果树、果实损伤,因此研究采收机田间作业时轮壤接触行为,提升国产蓝莓采收机作业通过性和稳定性,实现蓝莓采收机械化普及成为亟待解决的难题。本文针对上述问题,采用理论分析、计算机仿真和试验研究相结合的方式,研究蓝莓采收机轮壤接触力学行为及行走驱动系统。对蓝莓采收机田间工作轮壤接触力学行为和车轮通过性进行了理论研究。首先分析了自走式蓝莓采收机工作原理和轮壤接触压实现象,以此建立了轮壤接触应力模型,得到了轮壤接触不同区域处的应力;其次分析了轮壤接触过程中发生的车轮驱动力矩、车轮负载、车轮沉陷量和挂钩牵引力力学行为,得到了车轮通过性影响因素。对采收机田间作业轮壤接触过程进行了离散元分析和仿真。基于离散元法建立了考虑土壤颗粒粘性行为的Hertz—JKR轮壤接触模型,通过堆积角试验标定了轮壤接触模型参数,并将其应用到轮壤接触过程离散元仿真,得到了车轮通过性影响因素下的轮壤接触力学行为变化规律,包括;轮壤接触压力、轮壤接触车轮阻力矩和土壤波动速率。对蓝莓采收机行走驱动系统进行设计、建模、样机搭建和田间性能试验。设计了闭式静压行走驱动系统,并对其组成元件选型;建立行走驱动系统AMESim模型,分析行走驱动系统车轮多工况适应性,包括车轮同步稳定转动、单车轮沦陷、同侧车轮沦陷及双后车轮沦陷工况,整机直线行驶轮胎中心线最大偏移量为180 mm;沉陷越障时间约3.3 s,整机无非目的性转向偏移,行驶系统与采收系统匹配性良好,采收效率为7.01 kg/min,果树采净率为92%,果树损伤率为11.5%,行走驱动系统充分适应田间作业要求。