论文的目的是针对汽车四轮转向系统研究用几种方法建立其数学模型,并建立一个实用的车辆非线性动力学模型,反映实际结构的主要因素对汽车转向运动的影响并揭示其物理意义,加深人们对问题物理本质的理解和认识,突出问题的关键所在。主要工作有:①先后对几种已有的典型四轮转向车辆模型进行了分析,对其仿真并得到了相应的比较结果;②尝试采用不同的方法建立车辆模型,先后采用了牛顿矢量力学体系的动量定理及动力矩定理和拉格朗日的分析力学体系两种方法来建立四自由度动力学模型,又采用ADAMS软件建立了整车多体动力学模型。在建立四轮转向动力学模型的过程中,为了使模型具有更为广泛的适用性,除考虑了汽车的侧向运动和横摆运动外,还考虑了汽车侧倾运动和俯仰运动的影响以及汽车轮胎力的非线性效应;③对四自由度四轮转向汽车的非线性动力模型进行了相应的仿真,得到了合理的仿真结果;④对已经建立的四自由度模型进行了PID控制,得到了相应的PID控制效果,并且在PID控制的基础上提出了基于BP网络的PID控制思路。