近年来,多智能体的分布式协同控制受到越来越多不同学科的学者的关注,例如应用数学,物理学,计算科学,控制科学等。毫无疑问,这是由于它的广泛应用,例如,无人飞行器,多移动机器人,传感器网络,卫星集群等。在这些应用中,一个重要的目标就是智能体通过和它的邻居信息交互,使得所有的智能体能达到一个共同的目标(位置,速度,相位和姿态等),这被称为一致性问题。本文主要研究了具有非线性固有动力学的分数阶多智能体系统一致性,具体工作如下:1.首先,带有非线性的分数阶多智能体系统的分组多延迟一致性被研究,其中,两类延迟一致性被考虑:一种被称为是组外延迟一致性,那意味着不同的领导者之间实现了延迟一致性,另一种被称为是组内延迟一致性,也就是说同一组内的追随者与领导者之间实现了延迟一致性,当这两类一致性被实现,那么多智能体的分组多延迟一致性才能被实现。为了实现分数阶多智能体系统的分组多延迟一致性,分布式的控制算法被设计并且相关的充分条件被获得。进一步的,考虑到系统的参数不确定性,自适应控制算法被推导。2.其次,带有非线性固有动力学的分数阶异质多智能体系统的输出一致性被研究,其中,三种情况被考虑:无领导者和无非线性固有动力学的分数阶异质多智能体系统的输出一致性,有领导者无非线性固有动力学的分数阶异质多智能体系统的输出一致性,有领导者和有非线性固有动力学的分数阶异质多智能体系统的输出一致性。借助于内部模型原则,上述三种情况的分布式的控制协议被分别设计。最后,通过应用矩阵理论,代数学图论和分数阶的稳定性方法,内部模型的状态一致性以及分数阶异质系统的输出一致性被实现。