在实际应用中,如通信系统,电力网络和工程系统中经常出现饱和、状态或者输入时滞以及各种不确定的现象.这些因素的存在往往会导致系统稳定性的急剧恶化.近几十年来,控制界产生了大量有关饱和约束下时滞系统的稳定和控制研究成果.然而,大部分成果是有关线性系统的,在非线性系统领域的研究结果相对较少.作为一类特殊而重要的非线性系统,PCH(Port-Controlled Hamiltonian)系统具有丰富的实际应用背景,比如电力系统、通讯系统、机械系统等实际系统都可以抽象成PCH系统的形式.其中的Hamilton函数可以看成具体系统的总能量,而且在一定条件下可以作为系统的Lyapunov函数.因此,在Hamilton系统框架下,解决具有饱和与时滞的非线性系统的控制问题具有重要意义.本文主要针对PCH系统在受饱和约束的情况下,研究该系统输入为常数时滞和时变时滞两种情况下的鲁棒控制设计问题.众所周知,研究系统鲁棒控制迫在眉睫的问题是,如何设计控制器使闭环系统在输入饱和、时滞和不确定存在的情况下保持稳定.本文主要利用L-K(Lyapunov Krasovskii)泛函方法和Wirtinger不等式方法得出保守性相对较小的结果.本文的主要内容如下:(i)具有饱和的时滞无关和时滞相关的Hamilton系统的镇定.首先,针对饱和的输入常时滞的Hamilton系统,借助Wirtinger不等式,得到了使系统稳定的充分条件.然后,考虑变时滞的情况,由于变时滞问题的复杂性,我们引入另一种形式的Wirtinger不等式,得出了使系统稳定的充分条件.最后,将得到的结果应用于电力系统中,验证所得结论的正确性.(ii)具有不确定的饱和输入时滞Hamilton系统的鲁棒镇定.在这一部分,我们考虑系统的不确定为非参数不确定,而且该不确定因素是属于一个凸有界多面体域.然后,参照Convex Combination的方法简化系统中的饱和项再使用传统的控制器,最终利用Wirtinger不等式得出了非参数不确定的饱和输入时滞Hamilton系统的鲁棒镇定结论.最后,结论的可行性通过一个数值例子得以验证.