减重步行训练是当今辅助脑卒中和脊椎损伤患者恢复下肢步行能力的一种重要手段，外骨骼式下肢康复机器人正是进行减重步行训练的一种自动化设备。外骨骼式下肢康复机器人主要有两个功能：帮助患者卸去自身无法承载的身体重量同时保持身体平衡；帮助患者的下肢按照预先设置的行走步态进行步行训练。前者通过下肢康复机器人的减重支撑系统来完成，后者由外骨骼式矫形器实现。 本文研究的是一种用于下肢康复机器人的可以自主控制的减重支撑系统，它不仅是下肢康复机器人的重要组成部分，更是进行减重步行训练的前提与必要条件。 本文第一章简要介绍了减重步行训练的研究背景和原理，概述了现有下肢康复机器人减重支撑系统的几种形式及存在的不足。第二章则是通过进一步分析行走时人体重心运动的变化规律，为减重支撑系统的设计提供理论依据，并根据下肢康复机器人对减重支撑的要求来提出机构设计的具体要求。第三章设计了一种减重支撑系统，该机构能够使患者在步行训练时卸去自身体重并保持平衡以实现运动康复。第四章则是对系统进行运动学和动力学分析，为后续选择合适控制方式奠定基础。第五章建立了系统的控制系统模型并通过仿真实验证明了其可行性。第六为搭建交流伺服控制平台，并通过实验进一步验证方案的可行性。最后，第七章介绍了本硕士论文的研究结果和创新点，提出了今后研究的方向。