智能吸尘机器人的研究近年来受到国内外的重视，成为家用机器人的一个新研究方向。本文重点设计了智能吸尘机器人控制系统的硬件、软件平台，并对路径规划算法进行了分析。 首先，通过对非完整约束轮式移动结构分析，建立了智能吸尘机器人的运动模型并进行了航位推算。 其次，设计了基于可编程片上系统PSoC的硬件控制系统，其中主要包括PWM功率驱动、测速单元和红外传感器控制模块等。对机器人速度、位置控制采用PID算法，较好地克服了机器人模型的不确定性、转速位置控制要求的多变和环境改变等因素的影响。在硬件的基础上，利用PSoC自带的集成开发环境，结合使用C语言和汇编语言完成了控制软件的编写，并最终实现各功能模块的控制。 此外，本文还对机器人的路径规划进行了研究。分析了基于栅格法的区域扫描法对环境的建模、遍历过程，由于该算法在实际应用中并不能取得理论上的遍历结果，所以我们辅以随机遍历算法，形成一种混合算法进行遍历，以弥补区域扫描法在实际应中带来的不足之处。 最后对本文的工作进行了总结，同时结合自己在参加智能吸尘机器人项目中所积累的经验和知识，指出了需要进一步开发和完善的内容，并对以后的研究作了展望。