伴随航天、航空事业的发展，对测试和仿真的设备精度的要求愈来愈高。转台主要应用于惯性器件和惯性导航系统的测试与标定，评价转台整体性能的关键指标之一是其速率平稳性。然而转台速率平稳性常常受到摩擦力矩和齿槽力矩等因素的影响，因此对这些因素进行分析与研究具有重要的理论意义和工程价值。本论文主要对速率平稳性的影响因素进行了深入的研究，主要研究内容包括：研究了转台系统的摩擦补偿方案。以某型号三轴转台为研究对象，首先采用LuGre模型对摩擦力矩进行描述，并对LuGre模型的参数进行了辨识；然后分析了摩擦力矩对转台运行的影响，并通过实验验证了转台低速运行时存在爬行现象；最后采用滑模控制方法对摩擦力矩进行补偿，提高了控制系统的速率平稳性。研究了转台系统的电机齿槽力矩抑制方案。首先在理论上分析了电机齿槽力矩对转台速率平稳性的影响，并通过实验验证了电机齿槽力矩对转台速率平稳性的影响和转台运行速度有关这一结论；然后采用了改进的重复控制方法对电机齿槽力矩进行抑制，并分析了重复控制器的性能，结果表明采用重复控制方法可以解决齿槽力矩的扰动问题。针对实际转台系统中建模误差和各项扰动耦合的问题，采用自适应模糊系统的方法对转台以及各项扰动进行建模，并设计了一种基于滑模控制和重复控制的综合控制方案。然后对此方案的稳态性能以及状态与输出的有界性进行了分析和仿真，结果表明此种控制方案可行。