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Mecanum轮全方位移动系统在平面内具有3个自由度,可以纵向、横向平移和原地自转,可以在机体姿态保持不变的情况下向任意方向移动,因此非常适用于空间狭窄、对运动灵活性要求较高的场所,具有广阔的应用前景。但在航空航天装备、先进轨道交通装备等大尺寸及重量的运输问题上,国内目前常用的Mecanum四轮全向移动平台承载能力及尺寸都无法满足使用要求。现有两种解决方案,一种是研发由多个Mecanum轮协同驱动控制的重载全方位移动平台;另一种是联合多台小型移动平台,形成具有全方位运动功能的移动系统。本文基于全向轮