随着现代制造技术的发展，冲压技术也向高速化、自动化、柔性化方向发展。但目前国内金属压力加工成型的主要设备——压力机的上下料工作大多由人工操作完成，生产效率低，工作环境恶劣，工人劳动强度大，人身伤害事故难以避免。所以，本文基于梅州市科技计划项目“面向汽车音响五金件自动上下料机器人的研发”（项目编号：2010B080703004）的研究工作，立足于研发面向汽车音响行业的上下料机器人，该装置结构合理，制造容易，操作方便，其不仅能高速、高效地完成压力机的上下料工作，将操作人员从危险、单调、繁重的体力劳动中解放出来，而且能方便灵活的通过更改程序或构件适用于不同产品的冲压生产。本文首先阐述了压力机上下料机器人的发展现状和趋势，介绍了研究项目的目的和意义后，结合对冲压工艺和压力机特点的分析，完成对整个设备的前期需求分析，并确定了总体设计方案。其次，完成了对整个设备机械结构设计和运动构件的有限元分析，以及运动控制系统的设计和选型（工业PC、运动控制卡和交流伺服电机）、气动系统设计。并在完成以上工作的基础上，采用C#程序设计语言在Visual Studio2005下进行程序开发，完成对程序编写工作。接下来，本文介绍了基于自适应遗传算法的对其电机伺服系统的速度控制环、位置控制环的PID控制参数优化整定，很好的满足了系统的控制要求。然后，完成对设备调试和现场试行，效果表明，采用具有全局寻优能力自适应的遗传算法对电机控制参数进行整定，提高了系统的响应速度和稳态精度，使得系统具有更好的伺服性能，从而增强了该上下料机械手的实用性和市场竞争力。在总结和展望部分，对全文所做的研究工作和所存在的问题进行了总结，并对未来上下料机器人的发展前景进行了展望。