【摘 要】
：
微创外科手术(MIS，Minimally Invasive Surgery)以其创伤小、可减轻患者痛苦、术后恢复快、有利于降低医疗社会成本等诸多优点在传统的外科手术领域中得到应用并迅速发展，而腹腔镜微创外科手术作为微创的代表，是对传统开放性手术的一次重大变革。本文在机器人技术的基础上，结合腹腔镜手术的特点、技术要求和适用范围，对辅助腹腔镜手术机器人进行了结构设计及确定了其控制方案，并进行了以下理论
论文部分内容阅读
微创外科手术(MIS，Minimally Invasive Surgery)以其创伤小、可减轻患者痛苦、术后恢复快、有利于降低医疗社会成本等诸多优点在传统的外科手术领域中得到应用并迅速发展，而腹腔镜微创外科手术作为微创的代表，是对传统开放性手术的一次重大变革。本文在机器人技术的基础上，结合腹腔镜手术的特点、技术要求和适用范围，对辅助腹腔镜手术机器人进行了结构设计及确定了其控制方案，并进行了以下理论工作：建立了机器人位姿的运动学方程，对机器人的运动学进行
其他文献
随着空间技术的飞速发展,宇宙探索的不断深入,人类对地球以外的宇宙环境有了更深层的认识。机器人技术的发展和空间应用,彰显了机器人在未来宇宙探索中的巨大潜力,尤其是像人
经皮穿刺冠状动脉成形术(PTCA)已经成为我国冠心病的首选治疗方案，作为手术过程中的核心组件——冠状动脉支架，不仅需要有良好的生物相容性，而且对其加工处理工艺也有着非常严格
本文以研究嵌入式电脑横机控制系统为主要内容，分析国内外电脑横机技术现状及其发展趋势，介绍嵌入式技术在控制领域的应用与发展，提出采用嵌入式技术实现电脑横机控制系统。全文
计算机辅助工程(CAE)是一种迅速发展的信息技术，是实现重大工程和工业产品的计算分析、模拟仿真与优化设计的工程软件，是支持工程科学家进行创新研究和工程师进行创新设计的、
目前,产品开发的困难既来自于技术复杂性,又来自于时间压力。一方面产品生命周期大大缩短,另一方面产品结构日益复杂化和项目大规模化,项目规模和产品复杂性的增加,又进一步导致产品开发面临更大的时间压力。产品开发主要分为四个阶段:概念设计、系统级设计、详细设计和实验与改进。在概念设计和系统级设计阶段,产品开发过程的建模和基于模型的依赖性分析有助于缩短产品开发周期,降低产品开发的复杂性。在详细设计和实验与改
全铝钎焊翅片式散热器因其结构先进、换热系数高、材料消耗低、重量轻等优点得到越来越广泛的应用。国内传统的装配方法和原有的设备很难保证全铝钎焊翅片式散热器质量和密封性,进口的装配机性能较好但是价格相当昂贵。因此有必要开发具有自主知识产权的新一代全自动全铝钎焊翅片式散热器芯体装配机。本文的研究从工程实际应用角度出发,对散热器芯体装配机压装扩口装置进行了方案设计研究,对装置进行了运动学分析及结构设计;在研
起重设备在工程中使用较为广泛，履带式起重机是常见的起重设备之一。一般情况下，起重机和钢丝绳的选择主要根据经验，吊装方案的制定缺乏科学合理的理论依据，不仅影响了工作效率，而且容易造成工程事故。本文对起重机吊装过程进行了抗倾覆稳定性分析，对吊物进行了轨迹规划，以及在平面内进行了起重机与障碍物运动干涉检验，在空间内进行了吊物与障碍物的运动干涉检验，根据吊装的具体任务对起重机和吊具进行筛选，开发了计算机数
通过为高超声速飞行器加装整流锥的方法,可以有效地使飞行器头部脱体激波形状发生改变,从而实现减阻降热的作用。加装串联整流锥后钝头体的流场中包含有多个激波、膨胀扇区以
增加农民收入一直是党和政府经济工作的重心,增加农民收入既是开拓农村市场,扩大内需,拉动经济增长的重要举措.入世给我国农业带来了深刻的影响,农业生产首当其冲.作为农重要
超级电容器，又叫电化学电容器，是近年来出现的一种环境友好型储能元件，其性能介于传统电容器和电池之间，具有高能量密度、高容量、高功率密度、工作温度范围宽、循环寿命长和无污