AGV完美的设备间互交性、承载能力以及准时性能够很好地适用于各行各业。AGV系统的灵活性和准确性以及对生产变化的响应能力,其在现代智能物流领域的使用显著增加,并开始发挥特别重要的作用。本文通过建立AGV运动学模型的方法,探究轮子转动与机器人机身运动之间关系,研究其运动机理和规律。为使工厂的基础设施得到最佳利用,本文对主流路径规划算法进行研究,分析对比每种算法适用性。搭建的平地变轨式轨道试验平台集多种测试试验于一体,提高了试验的效率。提出的磁条断裂检测方法,弥补了当下行业缺陷。文章主要内容分为一下四点:运动分析与车体结构理论。本文研究了自动引导车辆（AGV）的路径跟踪和运动稳定性,建立了车辆平面运动的二自由度动力学模型,该模型与车辆的瞬时姿态误差（位置和方向误差）一起用于以状态空间格式描述其路径跟踪问题。为适应复杂多变的工况环境,保持车体平稳运行,本文对传统驱动舵轮机构进行改进设计,设计了AGV小车悬挂机构,利用弹簧件以缓冲行驶路面上的凹凸不平,使AGV车轮与地面更加贴合,有效地减缓由于地面不平导致车轮打滑问题。现有的AGV行业无线充电技术是基于无线传感技术原理而设计,无线充电技术会对磁条导航型AGV产生干扰。针对此问题本文设计了一种具有互交操作相互反馈调节机制的模块化AGV道路无线功率传输系统,并且嵌入了离线与在线混合模式的设计方案有效的缓解了外界干扰,提高了无线充电效率。路径优化研究与轨道设计。在AGV系统中,不允许局部偏离预定义的路线。本文在查阅大量文献以及现场调研的基础上对主流AGV路径规划算法进行仿真分析,发现A*算法与蚁群算法都有着自身的局限性,并不能很好地应用于工况复杂的智能工厂。本文设计的模糊控制的AGV轨迹控制,AGV小车转向时的波动变小,系统响应时间变短。此外本文所试验对象为磁条导航类型的AGV,运行过程中需要实时纠正循迹路线,该系统能够根据运行过程中的偏差实时调整参数以达到稳定,因此基于模糊控制的AGV轨迹控制更加适合本文研究对象。AGV产生卡死的原因多数是由于入弯速度过大或弯道曲率过大。为此本文在Mathematica软件中模拟仿真AGV曲线运动,对AGV循迹过程进行分析,结果表明AGV循迹轨道曲线的二阶导数是连续的。变轨式试验台的搭建与关键性能测试。本文针对AGV磁条报废过程缓慢,实地报废试验较难开展等问题,搭建了平地变轨式轨道试验平台,解决了AGV循环往复运行、变轨道数据采集、AGV运行精度测试、磁条磨损检测等多平台一体化测试关键问题。并在本实验台进行AGV运动精度测试与停车定位精度测试,测试结果满足国家标准与企业设计要求,同时也为轨道设计验证试验打下运行精度基础;通过轨道测试的实验数据分析,本文验证了AGV循迹轨道曲线的二阶导数是连续的结论的正确性,为设计AGV轨道提供指导。磁导航磁条断裂失效性研究。针对导航磁条没有明确的检测方法问题,本文对磁条导航AGV磁条损伤机理进行分析,分析了复杂工况下对磁条损伤机理,磁条的损伤与其磨损断裂有直接关系。为此本文提出磁条断裂检测方法,该磁条裂缝检测方法可以较好的实现磁条断裂图像的识别,这对于大型无人自动化工厂排除故障具有重要意义。