数控机床的应用越来越广泛，数控机床的加工精度是切削加工的核心问题，减小加工误差是提高加工水平的重点，其中，几何误差是机床最为主要的误差源。随着数控技术的不断发展，以及现代机械加工中，精度要求的提高，几何误差问题变得重要起来。多体系统理论在充分利用计算机发展成果的今天，焕发出了新的魅力，在研究多体系统的运动学与动力学问题上显示了很好的通用性、系统性和方便性。多体系统运动学理论应用于有误差运动的精度研究，是其应用领域的新拓展，虽然受到重视是近几年的事，但己显示出强大的生命力。本文对多体系统运动学以及基于该理论的机床精度建模、误差辨识的方法作了系统、深入的探讨。本文围绕着数控机床加工过程中的几何误差分析了机床误差研究现状以及机床误差研究的意义。多体系统运动学误差分析理论部分介绍多体系统的基本概念，包括拓扑结构的低序体阵列描述方法、坐标系变换的特征矩阵、运动模型以及各种约束形式。数控机床成形运动及误差分析与建模部分首先对数控机床进行了综述，分析多轴数控机床成形系统的结构特点，研究了多轴数控机床成形系统运动学模型的一般形式。以五轴RTTTR机床为对象进行加工精度具体建模研究，分析了影响机床加工精度的误差因素和机床各单元误差的特征，给出了空间几何误差模型；全面分析了多轴数控机床误差参数的辨识方法。测量了大型螺旋锥齿轮数控机床的21项几何误差参数，给出误差运动模型和空间误差模型的具体表达式,详细阐述了9线法的误差辨识原理,并给出误差运动模型和空间误差模型的具体表达式。