伴随着社会各行各业自动化水平与计算机技术的飞速发展,智能移动机器人在各个行业都崭露头角,自主导航作为移动机器人的关键技术更是热门的研究方向。全向全驱移动机器人凭借其独特的结构优势在全向移动机器人领域有着重要的地位。本文基于机器人操作系统（ROS）,开发了一个全向全驱移动机器人自主导航系统,完成的主要工作如下:首先,分析了全向全驱移动机器人自主导航系统的功能需求,基于全向全驱的轮式结构,研究并设计了机器人自主导航系统框架,包括硬件部分与软件部分,硬件部分设计了自主导航系统结构并完成了关键元器件选型,软件部分设计了上位机监控软件和机器人本体定位与运动控制软件。然后针对移动机器人自主导航过程中的定位问题,研究了基于激光扫描匹配的绝对定位方法的原理与优劣,给出了不同的运动方式下的阿克曼航迹推算方法。针对累积误差和激光匹配定位陷入局部最优解的问题,提出了一种基于改进的平方根无迹卡尔曼滤波的多传感器定位信息融合技术,获得了更加准确的位姿信息。接着针对移动机器人自主导航过程中的路径规划问题,提出了一种改进的启发式全局路径规划算法,通过添加权重系数与节点方向信息,提高了路径规划效率,得到了拐点更少、更加平滑的全局路径。针对更加适合阿克曼结构的TEB局部路径规划算法,通过添加最大直行速度与最大转向速度的联合约束,使得移动机器人在局部动态避障时运动更加稳定,路径更加平滑。最后,在Ubuntu系统和ROS系统上,开发完成了全向全驱移动机器人自主导航软件,在包含动静态障碍物的实际场景中分别进行构图定位实验与自主导航实验,实验结果表明本系统在可接受的误差范围之内基本实现了预期功能,验证了本文所设计的全向全驱移动机器人自主导航系统的可行性。