【摘 要】
：
光伏发电作为世界清洁能源技术的重要组成部分,已得到越来越多的应用。然而,由于光伏电站多处于生态环境较差的偏远地区,对光伏组件的运维提出了极大的挑战。特别是,光伏板表面的积尘严重影响了光伏组件的发电效率和使用寿命。自走式光伏清洁机器人能适应复杂的路面工况,在大型光伏电站的清洁工作中具有广阔的应用前景。臂架作为自走式光伏清洁机器人必不可少的部件,其结构形式、运动规划以及控制策略已成为该类机器人自主作业
论文部分内容阅读
光伏发电作为世界清洁能源技术的重要组成部分,已得到越来越多的应用。然而,由于光伏电站多处于生态环境较差的偏远地区,对光伏组件的运维提出了极大的挑战。特别是,光伏板表面的积尘严重影响了光伏组件的发电效率和使用寿命。自走式光伏清洁机器人能适应复杂的路面工况,在大型光伏电站的清洁工作中具有广阔的应用前景。臂架作为自走式光伏清洁机器人必不可少的部件,其结构形式、运动规划以及控制策略已成为该类机器人自主作业领域的重要课题。本文基于实际工程需求,围绕自走式光伏清洁机器人臂架的自主定位、位姿复现、自主回位和动态调
其他文献
超级电容器,又名电化学电容器,因其功率密度高,循环寿命长而备受关注。作为超级电容器双电层电容电极材料,多孔碳因其原材料丰富、循环性能优异等高性价比特征而受到研究者的青睐,但由于极大的比表面而导致的低电容及低能量密度急需改进。基于金属氧化物、硫化物等赝电容电极材料,可以弥补多孔碳材料的不足,有效提升其能量密度,但其固有的导电性差极大的降低了电容器的功率密度。因而,制备两种材料的复合体是有效提升电容器
太阳能光伏发电是一种重要的可再生清洁能源形式,在中国已得到最为广泛的应用。然而,由于我国绝大多数光伏发电场处于多风多沙的偏远地区,对光伏发电的运维提出了极大挑战。自行走式光伏清洁机器人作为一体化除尘解决方案的作业系统,必须适应现场恶劣的地面条件,保障机器人行驶的平顺性和清扫装置工作的安全性。本文结合新型光伏清洁机器人工作的工况需求,提出一种可适应复杂地形条件的前轮履带式、后轮轮式的三点独立支撑式液
液压机械无级传动具有传动比无级变化、传输功率大和效率高的特点,是轮式装载机等工程机械传动发展趋势。本文在对轮式装载机驾驶意图和典型工况研究的基础上,开展了基于驾驶意图和典型工况识别的液压机械无级传动控制策略研究。主要工作内容如下:(1)开展装载机驾驶意图识别研究。通过对装载机驾驶意图的分析,将装载机的驾驶意图分为加速意图、制动意图和快速举升意图,将装载机加速踏板信号和制动踏板信号作为识别参数,设计
装载机是一种重要的工程机械车辆,其工作负载变化剧烈,能量浪费严重。本文采用基于液力机械式装载机的并联液压混合动力系统,搭建其整车和控制策略模型,并进行了仿真和台架试验研究。主要工作内容如下:(1)分析了装载机的能量损失情况和V型循环工况的车速、车重、铲掘力和液压系统附加载荷四个特征参数的变化情况。提出一种并联液压混合动力装载机系统,设计了相应的能量控制阀组,并对其液压系统关键元件进行了参数匹配。(
目前国内外高空壁面清洗作业基本还是以人工为主,爬壁机器人作为壁面清洗的关键技术,在提高效率等方面具有很大优势。本文结合风电塔筒壁面清洗过程,针对现有爬壁方案存在的曲面自适应和运动灵活性等问题提出一种爬壁机器人,并深入研究了该机器人的行走机构、力学特性、吸附性能、控制系统等关键技术。首先,针对壁面自适应性问题,对行走机构进行设计,提出了一种具备壁面自适应能力的磁吸附爬壁机器人,针对稳定吸附的问题,建
自第一座核电站建成以来,人们越来越青睐于这种清洁又高效的发电方式。为了保证核电站运行安全,系统常常装配有排热装置用于事故发生时的安全壳排热。但是近几十年来发生的几次严重事故证明,依靠电力系统的排热系统在遇到洪水或强烈的震动时往往会失效,所以非能动安全系统逐渐被应用于安全壳排热,其中就包括利用自身密度差循环导出热量的开式自然循环系统。本文针对开式自然循环系统,应用自主改进的遗传算法对系统进行优化,在
机器人关节驱动所用减速器具有高精度、小体积、大载荷和高效率的要求。为弥补谐波减速器和RV减速器的不足,本文提出了封闭主动轴式平面二级活齿减速器,具有结构紧凑和传动比大的特点,适用于空间受限的场合。对该种减速器进行了三维建模、减速比分析、运动仿真、受力分析、效率分析和机电耦合分析,并完成了样机的加工和实验。设计出封闭主动轴式平面二级活齿减速器结构,进行了三维建模,采用相对运动法、力矩分析法和串并联法
随着近年来我国社会的发展、经济的繁荣和科技的革新,我国的振动筛分行业也得到了蓬勃发展,振动筛设备应用广泛。目前国内外对筛分物料的研究,多以重物料为主,通常不考虑空气阻力的影响,但对于像烟丝、纸张、塑料等轻薄的物料,质量轻、空气阻力面积大,在筛分中空气阻力的影响不可忽视,因此研究轻质物料筛分过程中的空气阻力具有重要意义。本文旨在探究影响轻质物料筛分过程中受到空气阻力和阻力系数大小的因素。本文的主要研
随着微/纳米技术的快速发展,微操作技术已经成为先进制造技术领域里的一个重要研究方向,在精密制造、生物医学工程、微机电系统(MEMS)、半导体加工、IC(集成电路)封装与引线键合等领域有着重要的研究价值和广阔的应用前景。针对现有的微动平台存在工作空间小,运动精度低等问题,本文以生物工程中对生物细胞的显微操作为工程应用背景,提出了一种新型的大行程高精度的3-PRC并联微动平台,对该平台进行构型设计与优
随着工业经济的不断发展,世界各国之间的竞争任然是制造业的竞争,《中国制造2025》的提出,促进了传统制造业向智能化、高精密方向的发展。其中并联机构作为核心单元被用在并联机床上展现了其卓越的性能。本文研究对象为一类无伴随两转一移3-UPU并联机构,其能够绕定点转动,在机床上应用前景巨大。主要对其进行运动标定研究提高末端运动精度,研究内容如下:首先根据机构本身的结构特点,确立了运动学反解关系式,构建n