目前，大多数的三维重建算法都围绕着如何更好恢复三维点云信息而进行研究，本文希望从室内场景中重建对应的建筑结构信息，方便进行后续的研究和应用。因此，本文主要关注如何恢复室内场景的基本建筑结构，主要是室内区域划分墙面连接关系的结构信息。通过使用RGB-D摄像机（例如Kinect设备），我们提出了一套处理算法，用于从室内场景散乱的点云中自动地重建出墙体结构。本文描述的算法主要对于室内全局结构的重建做出了重要的贡献。首先，本文进行了从点云中重建对应建筑结构的尝试，并建立了一套有效的算法，先由散乱的点云重建平面，而后通过平面的筛选和结构最优化函数的计算获得精确的室内场景建筑结构。其次，现有的大部分重建算法都是基于室内场景的局部结构进行精确地重建，对于室内整体建筑结构进行重建的研究工作较少，而本文利用全局结构最优化模型对于建筑的整体结构进行了有效估计。最后，本文通过两个真实世界采集获得的数据和一个人工合成的数据来证明本文提供的算法是行之有效的。