并联机器人相对于串联机器人有若干的优势,如:高负荷重量比、高速度、高刚度、高精度和较低的惯性。但是对于并联机器人来说,传统的通过反复制造物理样机进行试验的开发手段很难达到精度要求,并且研发周期长、成本高。本文将研究利用虚拟环境中的虚拟二自由度并联机器人进行现实二自由度并联机器人的开发,同时通过虚拟示教技术进行现实二自由度并联机器人的运动控制。介绍了二自由度并联机器人的实际应用,即其在零件检测系统中的作用,二自由度并联机器人充当剔除机构的作用,将被检测为不合格的零件筛选出去。利用Pro/E构建虚拟的二自由度并联机器人,并借助Pro/TOOLKIT插件进行干涉检测、运动学仿真分析和机器人模型的优化。设计了二自由度并联机器人的控制硬件,控制硬件由DSP2812开发板和安川伺服驱动单元组成,通过对DSP2812开发板的编程和伺服驱动器的设置可实现对两个伺服电机的位置控制。基于误差传递法则,分析了杆长误差以及角度误差对末端执行件轨迹精度的影响,并利用matlab仿真软件绘制了轨迹误差在工作空间中的变化情况的三维图。进行二自由度并联机器人虚拟示教实验,利用虚拟机器人对现实机器人进行运动控制以使现实并联机器人完成虚拟并联机器人的预定轨迹。