【摘 要】
:
基于AGV(Automated Guided Vehicle,自动引导运输车)自动搬运的无人仓库使用Wi Fi保障AGV与服务器的准实时通信,完成任务下发,状态上报等数据通信。该Wi Fi控制网络对时延与掉线敏感,时延导致AGV降速,而掉线更会导致停车,就如同堵住苏伊士运河的那条大船,一台减速甚至停在道路中央的AGV会影响全局,其他需要通过该道路的车或者临时换道,或者停车等待。对一个3w平方米,拥
【基金项目】
:
哈尔滨工业大学企业与服务智能计算研究中心与国内某智能仓储机器人系统解决方案提供商合作的项目:大规模AGV通信方式优化;
论文部分内容阅读
基于AGV(Automated Guided Vehicle,自动引导运输车)自动搬运的无人仓库使用Wi Fi保障AGV与服务器的准实时通信,完成任务下发,状态上报等数据通信。该Wi Fi控制网络对时延与掉线敏感,时延导致AGV降速,而掉线更会导致停车,就如同堵住苏伊士运河的那条大船,一台减速甚至停在道路中央的AGV会影响全局,其他需要通过该道路的车或者临时换道,或者停车等待。对一个3w平方米,拥有近200台AGV全场移动的超大仓库来说,漫游与热点区域基站信道利用率过高是导致高时延与掉线最直观的原因。相比于选用工业级无线网桥、更换对漫游支持更好的商用无线网卡、更换4G/LTE作为接入方式等二三层优化方案,使用MPTCP(Multipath TCP,多路径传输控制协议)同时利用两个异构的Wi Fi网络互为备份,一起保障AGV与服务器通信的优化方案在成本、可部署性以及提升效果方面都胜出。经过此次优化,该仓库日掉线指标下降两个数量级,能支撑的AGV数量提升到了近1000台。在平稳运行一年后,我们基于对该网络运行状况的好奇以及指导后续的网络优化研究工作,对该网络进行了一次全面的测量,收集了协议栈各层次多性能指标共200GB的数据。本文工作即是在前述工作基础上,基于测量数据集进行网络分析与优化:在提出了一套网络协议栈多层次性能指标组合分析的方法并实现了相关工具后;本文全面而细致的刻画了该仓库Wi Fi控制网络运行状况,主要包括基站覆盖、漫游、时延与掉线情况;结合源码分析探究了漫游算法、MPTCP的默认路径管理算法与流量调度算法在频繁漫游场景下的性能与行为;使用跨层联合分析定位了导致高时延与掉线的原因,并指出了漫游算法、MPTCP默认流量调度算法、路径管理算法的后续优化方向。我们使用跨层无线链路状态信息、基于深度强化学习设计并实现了优化流量调度算法DRQNS,结合冗余调度思想,解决了默认算法在移动无线网络场景与瘦长流应用下存在的两个缺陷,在与其他算法的性能对比中,DRQNS在应用时延等方面也能取得较好的成绩。
其他文献
目的:通过观察治疗前后患者最佳矫正视力(best corrected visual acuity,BCVA)、黄斑中心凹厚度(central macular thickness,CMT)、视网膜循环时间(retinal cycle time,RCT)及视网膜出血吸收情况,并与单纯使用577nm微脉冲激光治疗组进行对比,系统评价补阳还五汤加减联合577nm微脉冲激光治疗气虚血瘀型视网膜静脉阻塞(非缺
机器翻译是指利用计算机技术将一种语言文本翻译成另外一种语言文本的过程。近年来,随着神经网络的复兴,越来越多的研究人员展开了对神经机器翻译技术(Neural Machine Translation,NMT)的研究。词向量作为神经机器翻译模型的中参数量最大的结构之一,其对神经机器翻译的影响成为研究人员关注的重点之一。本文分别从词向量的作用、双语词向量的预训练、双语词向量的正则化、多词向量的融合四个方面
随着物联网与普适计算的快速发展,故障识别在工业领域日益引起关注。在故障识别领域中深度学习模型取得了较好的应用效果,但目前的深度学习故障识别方法缺少可解释性,即从原始数据到最终分类器功能的各种映射都是非线性的,这导致在分类应用中,深度学习判断故障类型的依据不清晰。输入的时间序列信号容易受到噪声的影响,涉及大量领域知识,不好判断出其具体的物理意义。本文的目的即解决以故障时序数据作为输入的深度学习方法缺
专利已经成为一种重要的无形资产,而且是国家、企业、个人等非常重要的竞争资源,专利撰写的规范、清晰,使同领域技术人员能够完整实现所描述的技术,以及对专利创新性的判断和保护,不仅是对知识产权的保护,更是知识的较好保存和传承。通过自然语言处理中的文档向量化、信息检索、文本匹配、文本分类、关键词提取等工作,可以将专利的授权性判断逐步转变为可以由机器自动进行的事情,能够给专利撰写人员即时的反馈,以对正在撰写
目的:观察疏泄八号方治疗寒湿困脾型糖尿病合并腹泻的有效性及安全性,为临床治疗寒湿困脾型糖尿病合并腹泻提供新的诊疗思路。方法:本课题选取从2021年1月至2021年12月就诊于厦门市中医院内分泌科门诊及住院病房符合纳入及排除标准的72例糖尿病合并腹泻患者,在统一降糖治疗基础上,采取随机分组方法,将72例入选患者随机分为两组,试验组36人,采用“疏泄八号”治疗,对照组36人,采用“双歧杆菌三联活菌胶囊
目的:本研究旨在通过观察高度近视患者舌象和最佳矫正视力(best corrected visual acuity,BCVA)、眼轴长度、脉络膜厚度、脉络膜血流情况及眼底改变程度等眼部参数情况,分析高度近视患者舌象特征,探索高度近视患者舌象特征与眼部参数的关系,以期为中医药从舌诊防控高度近视提供客观指标。方法:本研究采用横断面研究方法。收集就诊于福建中医药大学附属人民医院眼科门诊确诊高度近视患者97
目的:通过获取慢性乙型肝炎(Chronic hepatitis B,CHB)合并非酒精性脂肪性肝病(Non-alcoholic fatty liver disease,NAFLD)患者中医证素的分布特点,分析本病中医证素与生化指标、CAP值的关系,为CHB合并NAFLD中医临床辨证及中医证型研究提供参考依据,从而为临床中西医结合治疗本病提供更优方案。方法:本课题研究对象为厦门市中医院肝病中心CHB
电力系统随时可能受到暂态过电压(如雷电过电压、操作过电压等)的侵袭和影响,由于缺乏完善的暂态过电压测量装置,导致我国缺乏现场实测数据,对于暂态过电压引起的事故分析不彻底。因此,完善的暂态过电压测量技术尤为重要。目前电容式电压互感器(CVT)广泛应用于电力系统中,CVT提高了冲击绝缘强度,并且具有节省空间、经济性好等优势,因此在电力系统电压测量设备中占有很大的使用率。但其仅对工频电压测量较准确,测量
在惯性约束聚变中,大口径KDP晶体表面微缺陷是限制激光能量提升和晶体使用寿命的关键,目前最为理想的修复方式是对其进行微机械修复。晶体表面的缺陷点尺寸小、数量多,晶体价格昂贵。因此,高效、准确、安全、高质量的修复需求对设备的自动化和修复工艺提出了更高的要求。本文基于自行研制的大口径KDP晶体表面微缺陷修复机床,对晶体微缺陷检测、自动化对刀和修复工艺进行了深入研究,修复效率与质量都有了大幅提升。本文首