镍电解车间的电解系统采用“硫化镍可溶阳极隔膜电解”工艺生产精炼电解镍,电解槽在电解过程中,需要工人定期检查铜棒导电状态并及时处理导电不良状况,检测和处理操作费时费力。因此本文针对镍电解车间内铜棒布置密集,巷道狭窄的工作环境及改善铜棒导电状况的任务需求,设计了一种应用于镍电解车间的工业巡检机器人,采用门字型结构,工作范围大的同时占地面积较小,能够在车间内自主移动,检测并改善铜棒导电状况,实现自动化巡检工作。本文主要研究内容包括:1)结合车间现场环境及目标任务进行需求分析和环境适应性分析,设计一种适用于电解车间的总体方案。2)对方案中完成铜棒扭转任务的关键机构——双摇杆机构进行末端轨迹分析与运动分析,建立机构的数学模型,对其末端轨迹进行求解,根据需求得到最优杆长参数,并通过机构的运动分析确定了合理的驱动方式和驱动位置。3)根据体总体方案结合现场环境与需求分析,完成提板检测机器人各模块的结构设计,确定相关标准件,电机和减速器的参数和型号并对主要受力部件进行受力分析及强度校核。4)对提板检测机器人中的重要受力部件(包括大跨度门字形支架,双摇杆驱动组件和铜棒夹手)进行静力学分析,并根据分析结构进行优化和改进。对关键运动部件——双摇杆机构进行动力学仿真,验证机构设计的合理性及完成目标动作的准确性。