随着我国电网规模的不断扩大,传统的巡线方式已经难以满足将来电力系统的要求,巡线机器人的研究和应用成为必然。巡线机器人代替人工巡线,不仅可以避免不必要的危险,而且可以完成绝缘修复工作、巡检效率高。本文以10KV架空线绝缘修复机器人为研究对象,根据绝缘修复施工现场的实际情况,研制了一种用于10KV架空线的绝缘修复机器人,该机器人由地面工作人员通过平板电脑遥控操作,控制绝缘修复机器人在线路上行走至要修复的位置,将电缆修补片包裹在电线上,整个操作过程不必停电,从而实现了由机器人代替人工完成线路的绝缘修复工作。本文首先根据架空线路维修现场作业情况,对绝缘修复机器人升降和行走模块和包裹模块的机械结构进行了初步设计;根据设计尺寸及其他基本参数对机器人升降电机和行走电机的力矩分别进行了理论计算,验证了电机选型的合理性;其次,完成了绝缘修复机器人的电路硬件系统设计,规定了各个模块之间的通讯接口,分别对主控模块、Wi-Fi模块、电机驱动电路模块等电路模块进行了设计,保证了绝缘修复机器人控制系统的可靠性。最后完成了绝缘修复机器人的软件设计,采用Java语言编写了上位机APP软件,实现了绝缘修复机器人的远程控制带电作业;该绝缘修复机器人已完成了实验验证,实验结果表明,该绝缘修复机器人性能稳定,可以用平板电脑通过Wi-Fi连接控制,通讯状态良好,能够顺利完成线上行走,升降,机械手张合等各分动作。