在工业现代化和智能制造日益普及的今天,航空制造领域也正朝着智能化的方向发展,机器人自动钻铆技术作为飞机装配中的新型技术之一,其钻铆集成系统的控制方法与控制精度直接影响着装配质量和效率。本文主要针对双机器人协同自动钻铆系统中的关键控制技术开展了深入研究,具体研究内容如下:(1)分析了双机器人协同自动钻铆集成系统的需求及整体工作流程,构建了系统的整体硬件组态与软件组态,设计了自动钻铆集成系统的总体控制方案。(2)分析了电磁铆接技术的工艺特点,通过对电磁铆枪本体与控制器的电气化改造,实现了与机器人系统的机械和电器集成,建立电磁铆接设备集成控制系统的硬件和软件组态,开发了适用于电磁铆接系统的人机交互界面。(3)分析了双机器人在钻铆过程中的协同同时性特点,提出了双机器人集散控制的控制方法,保证了双机器人时间上的同步性;针对双机器人在应用中的位置协同与姿态协同提出了相应的协同运动控制策略。(4)构建了双机器人自动钻铆实验平台,对电磁铆接子系统与上位层集成系统之间的通讯进行了测试试验;并通过激光跟踪仪建立现场坐标系,对双机器人的协同位姿精度进行了标定实验,进行现场制孔及电磁铆接实验,验证了本文所提出的协同控制方法的正确性。