近年来,随着智能机器人技术的发展,移动机器人在参与高危救援、军事以及恶劣环境下任务发挥着越来越重要的作用。在一些多障碍物、非结构化地形等复杂环境下,仅依靠移动机器人的智能化难以决策出最优的运动方案。因此,在一些复杂作业情境下,对机器人加入人为操控作为辅助手段变得尤为重要,而人为操控的前提是获取机器人周围现场环境。当前操控远程移动机器人的方式大多是依据机器人传输过来的现场影像进行操控,但二维影像缺乏距离信息,不利于人为操控,且影像信息难以用于机器人的精准运动决策。相比于二维影像信息,通过激光雷达扫描的点云重构的三维虚拟环境,能够提供精准的距离信息,更符合人的视觉感官,且视角灵活,大大增强了操控人员的临场感。因此,本文结合校企合作项目“智能烟幕施放设备研发”,搭建车载移动平台与无线操控终端,研究了基于无线操控终端的地形重构技术。本文主要工作内容如下:（1）基于C/S架构完成了系统硬件平台的搭建,包括车载服务端以及无线操控终端。建立地形重构坐标系统,对激光雷达、GPS坐标系统进行分析,完成数据的预处理。（2）在车载服务端完成了地形的重构,提出一种分块地图的地形数据存储方法,实现了地形块的动态加载与更新。提出IMU与GPS数据融合的方法进行位置估计,并基于卡尔曼滤波,对网格中历史高程值进行数据融合,提高了地形重构的精度。（3）针对传输能力有限的传输通道,提出对地形数据压缩传输的解决方案。为减少冗余数据,本文建立车体运动过程中的数据采集模型,对地形更新区域进行求解传输。地形数据的压缩采用2D-DCT变换,对系数矩进行剪枝操作,根据系数矩阵特点,采用Zig-Zag扫描方式获得序列数据。对传统游程编码进行优化,用优化后的游程编码方式对序列数据进行编码。（4）对于无线操控终端的可视化,首先提出点的颜色差值算法,对地形网格进行着色;之后根据地形缩放程度提出基于自适应下采样的地形绘制算法,以节省操控终端运算处理资源;最后通过计算新的可视范围对角点解决该算法中出现的网格跳动问题。（5）在Windows 10系统下,采用C++编程语言,实现传感器数据采集、数据处理、数据压缩、数据传输、数据解析等功能,完成地形的重构;使用Qt GUI框架完成车载服务端和操控终端的软件人机交互界面,在操控终端使用Open GL完成车载服务端重构地形的可视化。（6）完成地形重构精度实验、地形数据压缩压缩实验、地形绘制实验、可视化时延测试,验证了本文方法的有效性。