变电站设备巡检机器人可代替工作人员完成电力设备的巡查和监测任务,提高电力系统的自动化水平,该类特种机器人系统的推广使用将有力地促进电力行业减员增效。自主规划是巡检机器人将管理任务、生产任务、现场调度任务、应急处置任务有机结合的核心单元。论文以产品化的巡检机器人在设备巡检过程中智能水平的有效提高为目标,开展了理论与实践紧密结合的研究。　　 分析了巡检机器人系统,构建了机器人控制系统结构。基于体系结构在规划实现和系统整体性能方面的重要性,设计了混合分层联邦式多Agent体系结构,引入中介Agent的概念,提高系统独立性、模块化和Agent间协作效率。然后针对巡检任务要求、约束以及工作过程等特点,归纳了自主规划需要解决的几个重点问题。采用PDDL语言设计了相应的活动规划模型。基于SAPA,设计了适合本系统的活动规划求解算法。采用Dijkstra算法求解两点间最短路径问题,对算法效率进行了相应的改进。基于启发式思想,设计了多必经点路径规划求解算法。仿真实验表明本文设计的自主规划方法能有效实现变电站设备巡检机器人的自主规划,验证了方案的有效性和可行性。