本文以一种新型可实现整周回转的三自由度混联抓放式机器人机构为研究对象,对其并联主体部分进行了运动学分析、尺度综合、误差分析、精度综合以及运动学标定等关键技术的研究,为该机器人样机设计建造奠定了理论基础,论文取得了以下研究成果:□运用矢量链法建立了该并联机器人的闭环方程,并推导了其位置正、逆解分析模型,及速度模型,对机构的奇异性作了分析;在综合考虑机构的速度雅克比矩阵的条件数全域均值及全域波动后,将该尺度综合问题归结为一类有约束非线性优化问题;通过工程算例对机构尺度参数进行优化,计算机仿真结果表明机构具有良好的综合运动性能。□利用全微分理论构造了误差分析模型,建立了输出位姿误差与各原始误差源之间的映射关系,利用误差模型,进行计算机仿真分析;构造了以公差制造成本为优化目标函数的精度优化综合模型,并基于遗传算法理论,借助于Matlab遗传算法工具箱,进行了精度优化运算求解,优化结果满足精度要求。□根据该并联机器人的结构特点,合理设定了标定坐标系,建立了含有误差参数的运动学模型,并构造了误差映射模型;理论证明了仅检测动平台参考点沿x轴方向的位置误差,便可辨识出机构全部几何误差参数。基于所述运动学标定理论,对误差辨识与补偿进行计算机仿真,仿真结果证实了误差标定方法的正确性和有效性。