矿用全断面硬岩快速掘进机,是近年“智能矿山”建设的产物,其安全、高效、自动化程度高,极大解放了劳动生产力,提高了作业安全性,加快了施工作业效率。但其在掘进过程中易受外界地质因素与自身设计等因素影响常有蛇形掘进,位置姿态偏移等严重影响工作进度与施工质量的问题,作者对此进行了如下详细研究矫正位姿。针对位置畸变现象在智能位姿测导系统全站仪支持下对偏差计算输出并对全断面硬岩快速掘进机位姿执行机构撑靴的位置伺服系统进行研究分析,掘进机纠偏执行机构在非线性干扰下位置伺服系统精度低,鲁棒性差等缺点,采用基于内模重复与模糊自适应的复合控制器提高其性能,经过MATLAB/AMESim联合仿真试验,复合控制系统能较好的跟踪给定信号,对非线性干扰具有鲁棒性好,适应于井下工作环境的特点;作者在此基础上针对小范围可控偏差下,设计基于偏差耦合的双缸协同纠偏控制系统,保证盾体按预设轨迹平稳盾构,预防出现不可调控偏差,进行轨迹规划。后经联合仿真分析,证明以右缸为基参的偏差耦合双缸协同纠偏控制具有较好的同步跟随特性可减小位置姿态的偏差与畸形;作者并于现场开展样机试验改装升级,采集现场作业位移、压力数据表明误差满足井下标准具有较强的实用性。