智能移动机器人集人工智能、智能控制、信息处理、图像处理、检测与转化等专业技术为一体,跨计算机、自动控制、机械、电子等多学科,成为当前移动机器人研究的重点之一。课题源于南京科技局的“多功能智能移动机器人”实际工程项目,其主要工作致力于移动机器人控制系统的设计与分析。首先,论文结合实际项目的系统需求和技术指标,依据控制系统设计原则,对多功能智能移动机器人控制系统体系结构进行了分析,并通过对不同控制方案的比较,构建了PC工控机+Elmo Harmonica数字伺服控制器的分布式控制系统。其次,根据多功能移动机器人的工作需要和应用特点,设计了移动机器人传感器系统,通过主控计算机扩展的3个RS-232串口和数据采集卡实现对传感器数据的采集和处理。通过传感器信息采集实验,验证了该传感器系统能够满足机器人对环境信息的采集要求。最后,根据多功能智能移动机器人所采用的传感器,通过数字编码器—磁罗盘相结合的定位方法对机器人在行驶过程中进行定位,采用超声波与红外光电传感器组合方式探测机器人周围的障碍信息,利用倾角传感器检测机器人的自身姿态信息,将机器人的路径规划过程分为朝向目标点运动行为、避障行为、爬坡行为、紧急处理行为和到达目标点行为这5种行为,设计了一种基于行为的移动机器人实时路径规划控制策略。并在Matlab环境下对机器人路径规划进行了仿真,通过仿真验证了所采用的控制策略的有效性和正确性。