【摘 要】
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该文着重论述了一种三自由度(3DOF)平面机器人的控制系统,包括硬件、软件及控制算法等几部分.在论文的正文,首先对3DOF平面机器人控制系统主从式硬件控制体系结构、软件结构
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该文着重论述了一种三自由度(3DOF)平面机器人的控制系统,包括硬件、软件及控制算法等几部分.在论文的正文,首先对3DOF平面机器人控制系统主从式硬件控制体系结构、软件结构的规划及矩阵运算动态链接库的实现进行了详实的论述;通过对3DOF平面机器人机械本体的描述,推导出3DOF平面机器人的运动学正反解算法公式,并对冗余自由度机器人的优化控制算法做了简单的推导,对基于OpenGL的3DOF平面机器人三维动画仿真软件的编制也进行了详细的介绍;为了提高3DOF平面机器人的控制精度,进行了基于触摸屏的机器人人末端定位传感器软硬件的研究,通过标定实验得出了屏体的定位公式;在进行的3DOF平面机器人闭环PD控制实验中,对课题各部分的研究成果进行了综合验证,结果表明课题的研究工作是卓有成效的.
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