【摘 要】
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该文以伍克布拉托维奇的ZMP点理论为基础,同时分析了机器人的脚底滑转问题,提出了以ZMP点和踝关节扭矩大小共同作为机器人步行稳定性判据,扩展了完善了ZMP理论.在此基础上,从
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该文以伍克布拉托维奇的ZMP点理论为基础,同时分析了机器人的脚底滑转问题,提出了以ZMP点和踝关节扭矩大小共同作为机器人步行稳定性判据,扩展了完善了ZMP理论.在此基础上,从仿生学的角度出发,通过对人体步行的摄影研究,利用计算机软件对步行数据进行拟合,总结出了人体步行的规律,并使其公式化.以人体步行研究为基础,提出了机器人优化步态的设计思想,附以计算机程序计算得到使机器人步行稳定的最优解.最后通过步行实验验证最终步态设计的合理性.这实际上提供了仿人型机器人步态设计的通用方法.
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