本文以6-THS并联机构运动模拟试验台为研究对象。首先求解6-THS并联机构运动学问题,在推导出了支链的杆长、速度及加速度方程的基础上,对动平台按规定方案运动时进行运动学仿真,其次利用拉格朗日动力学方法建立了上平台动力学方程,并结合运动学求解结果详细分析了动平台中心点O′绕x轴摆动时机构的承载能力。接着对电机的运动方程进行了深入研究,推导出了转矩和转动惯量折算公式,建立了完整的电机运动方程,和单支链系统的传递函数,分析了支链系统的稳定性、快速性和准确性。利用矢量控制思想建立了交流伺服电机的状态方程及其原理结构框图,利用滑模变结构控制算法对伺服系统进行仿真,并对仿真结果进行了分析。最后对实际系统进行了设计和分析,仿真出了动平台中心点沿指定轨迹运动时并设定特定的电子齿轮比的情况下,控制器对一条支链所发脉冲个数和频率,对实际系统轨迹实现提供了理论依据。