随着机器人技术的发展和知识经济的出现，工业机器人在现代制造业中起着越来越大的作用。现代机械手的优化设计，能有效的保证机械手结构在安全可靠的运行环境下，达到减小结构尺寸，降低制造成本，提高设计制造效率的目地。本文主要完成的工作和得到的结论如下：　　 （1）对东方集团有限公司完成特定工作过程的机械手整体结构和设计步骤及其完成工作的工艺过程、工步时间、基本参数等进行了简介，明确了此机械手的基本性能和工作要求，对机械手的整体设计进行了掌握。　　 （2）对机械手进行有限元建模和仿真，根据实际的需要，对模型进行了必要的简化。　　 （3）通过对机械手运动过程中所受到的静载荷进行分析，对机械手静动态特性有了了解，掌握了机械手的各部分结构在工作过程中的受到的应力情况和产生相应的变形情况。　　 （4）设定相应的设计参数，对这些设计参数进行有限元分析，得出对系统有影响较大的设计参数，对系统进行有效的改进，提出结构优化设计方案。　　 研究表明，有限元法有利于为机械结构的优化设计提出方法。通过对热压成型机械手的有限元分析计算，能清晰地了解到构件每一点的应力、应变及位移，构件的稳定性及动态特性，同时可方便地对结构作反复的修改，达到优化设计的目的。利用有限元分析软件ANSYS可以得知机械手运动过程中受力和变形情况，通过结构优化设计，可以提高机械手的自身的稳定性，为机械手的优化设计、动态响应控制提供了一种可靠的方法。