吸尘机器人遍历路径规划是实现机器人智能的一个关键部分，本文主要以吸尘机器人在非结构化环境中的自主路径规划设计为中心，通过对吸尘机器人的一些关键技术—智能控制技术、路径规划技术等的研究，提出一种适应性较强的路径规划方法，以达到最终实现吸尘机器人家居环境中自主、独立工作的目的。 本文共由五章组成：第一章首先概述了吸尘机器人技术和机器人路径规划的主要算法。第二章则介绍了遍历路径规划实现的两种方案，以此作为后续研究的指导。第三章针对环境中障碍静止且室内环境局部已知的情况，提出一种将环境边界确定性考虑在内的遍历路径规划方法，并且对算法进行仿真并且给出模拟非结构化环境中的实验结果。第四章针对第三章提出算法的缺点，排出不确定传感器信息的影响，试验一种随机规划与局部路径规划相结合的混合路径规划方法。该算法不考虑全局定位，只利用局部有效定位信息，对复杂环境的适应性增强。同时，遍历路径规划过程中也考虑运动障碍的影响，设计相应“逃离”算法。另外，在遍历规划结束后，设计回归充电座的路径规划方法，并且论证各种定位误差下的回归必然性。最后，给出各个算法的实验结果并给予分析。