【摘 要】
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目前,机器人正面向小型化与轻量化发展,尤其是软体机器人和特种机器人,此类机器人因其应用环境的特殊性,对体积与重量有着较为苛刻的要求。目前大部分的软体与特种机器人均采用有线供电的方式,即使不采用有线供电,其附加的电池会增加其体积与重量,并且这类机器人往往存在需要同时控制的多个驱动器,内部的控制电路占据大量空间。因此,本文根据磁耦合共振的无线能量传输特性与频率选择特性,提出了一种无线能量传输与控制同时
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目前,机器人正面向小型化与轻量化发展,尤其是软体机器人和特种机器人,此类机器人因其应用环境的特殊性,对体积与重量有着较为苛刻的要求。目前大部分的软体与特种机器人均采用有线供电的方式,即使不采用有线供电,其附加的电池会增加其体积与重量,并且这类机器人往往存在需要同时控制的多个驱动器,内部的控制电路占据大量空间。因此,本文根据磁耦合共振的无线能量传输特性与频率选择特性,提出了一种无线能量传输与控制同时实施的单输入多输出机器人控制系统。首先,本文基于双线圈模型建立了磁耦合共振无线能量传输的负载功率与传输效
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X射线荧光(X-ray fluorescence)光谱分析,简称XRF。根据分析原理不同其主要分为波长色散X射线荧光分析(WDXRF)和能量色散X射线荧光分析(EDXRF)两大类。X射线荧光光谱分析镍基合金没有相应的国家标准规范,不同的合金基体组成、不同的设备环境、不同的实验参数下,影响因子都不尽相同,XRF分析结果差异较大,同时现代镍基合金的化学成分十分复杂,合金的饱和度很高,对化学成分的分析精
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超级电容器作为清洁、安全的电化学储能方式,具有高功率密度、长的循环寿命、快速充放电时间等特点,因而其得到了广泛关注。导电聚合物和碳材料是超级电容器电极的主要候选材料,尤其是石墨烯/聚苯胺复合材料,由于其复合产生的协同效应,使得复合活性电极材料一方面具备石墨烯的双电层电极特性,另一方面具有聚苯胺高赝电容特性。聚苯胺作为一种低成本、易合成的导电聚合物,在不同合成条件和方法控制下,苯胺单体聚合后会得到不
脑机接口技术(brain-computer interfaces,BCI)能将大脑的神经活动过程转换为控制指令,它为那些患有神经肌肉疾病的人提供了通信能力。临床研究表明,BCI技术可以帮助中风患者进行运动功能的主动康复,从而实现比传统的治疗手段更好的康复效果。但是,绝大部分中风康复的脑机接口研究仍处于实验室探索阶段,系统设置复杂、成本高昂、设备体积大。为开发适合社区和居家康复的可穿戴脑机接口系统,
秀丽隐杆线虫(以下简称线虫)作为一种常用的体内模式生物,广泛应用于药物筛选和毒理研究。目前传统微孔板中的线虫毒理实验存在诸多局限:一,微孔板实验的试剂消耗量较大,而许多待测化合物如中药成分等标准品提取困难或价格昂贵,无法大量获得;二,毒性实验中定期换液等人工操作步骤频繁且耗时过长;三,对于线虫的成像分析常采用人工观察计数的方式,费时费力。近年来,基于微流控的线虫研究发展较快。为了使用线虫研究药物的
柔性生产线是机械臂在制造业应用的主要情景,而高负载、强耦合的操作任务通常需要多机械臂协同完成,比如多机械臂协同搬运、装配等操作所看重的适应性和快速部署能力很大程度上取决于运动规划和实时控制的能力,本文将研究基于神经网络算法的多机械臂协同控制技术,主要解决基于分布式神经网络的多机械臂协同搬运任务和基于深度强化学习的孔轴装配任务。针对多机械臂协同搬运的控制问题,使用一个连通的无向图来描述多机械臂搬运系
背景耐药葡萄球菌感染,以及由于感染引起的破骨细胞激活,是骨科领域面临的重大难题,往往导致植入物表面细菌生物膜的形成和假体松动。近年来,由于大量耐药葡萄球菌的流行和临床上可供选用的全新抗生素的匮乏,导致了人们在治疗各种耐药菌感染时,付出了高昂的代价。氟芬那酸,一种临床上广泛使用的非甾体类抗炎药物,常被类风湿关节炎患者,用于缓解不同部位的疼痛和炎症。在该研究中,我们聚焦于氟芬那酸药物的再利用,探究其预
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离心压缩机通过叶轮高速的旋转做功为工质提供能量,具有高效率、高压比及大变工况工作范围等优点,广泛应用于工业流程中。随着能源和环保需求日益迫切,超临界二氧化碳(SCO2)压缩过程研究成为当前最先进且最具有挑战性的方向之一。CO2工质在超临界状态下比热大、密度高和热稳定性强,应用于热力循环中可以大大节省设备空间。与常温常压下的压缩过程相比,SCO2压缩机,在压缩过程起点接近临界点时,工质物性变化剧烈,