随着我国经济的迅速发展,我国的医疗卫生事业取得了很大的进步,医疗服务领域的供给能力和技术装备水平有了全面的提高。与此同时,也爆发出很多问题。在医学操作中,例如医学载玻片的制作、染色等一系列的操作过程中,不可避免地会产生大量的废渣、废液、废弃物等医疗垃圾,而传统的对医学垃圾的处理是通过人工方式将医疗垃圾带离实验室等场所,这一过程不可避免地会将身体暴露在医疗垃圾环境中,面临直接接触的风险,操作员的频繁出入实验室也会面临污染这一问题。针对上述问题本文提出基于机器视觉的医疗垃圾桶识别抓取方法研究,采用全自动化系统代替人工操作,系统分为整体方案设计、视觉定位检测模块以及AGV(Automated Guided Vehicle)移动平台的地图创建三大部分。1)、给出系统整体方案设计,完成视觉方案的硬件选型设计及搭建,根据实际需求实现完成AGV和机械臂的硬件选型搭建,并设计了医疗垃圾桶的专用夹具,最终确定了系统的软件环境。2)、视觉定位检测模块主要完成工业相机的标定,并根据医疗垃圾桶的特征提出医疗垃圾桶的识别定位方法,为了防止空桶回收及回收不及时造成的医疗垃圾溢出等情况,提出医疗垃圾桶的容量状态检测方案,并结合现有的坐标转换原理,提出一种适用于本方案的坐标转换方法,实现像素坐标与空间坐标的转换;3)、AGV移动平台的地图创建主要是研究SLAM(Simultaneous Localization And Mapping)相关的理论,对AGV的坐标系模型、运动学模型和激光雷达数学模型进行创建,为地图的创建打下基础。结合机器人操作系统ROS(Robot Operating System)地图构建平台,最终实现实验室导航地图的创建。整个系统通过socket实现机械臂、视觉系统与AGV移动平台的通信,完成整个平台搭建,最终实现无人化病理实验室环境下的医疗垃圾桶自主识别判断回收操作,避免了对人身造成伤害,避免对实验室等医疗环境造成污染。