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遥控无人潜水器(ROV,Remote Operated Vehicle)是人类探索海洋的重要工具。随着海洋资源探索的需求日益增加,人类对ROV控制的精确性与便捷性要求也越来越高。现有ROV控制极易受到水下环境的干扰,手动操作容易造成过冲控制,因此本文旨在研制一种适用于水下恶劣环境的ROV控制系统。本文以微型ROV(AC-ROV)机构平台为基础,设计了一套基于S5PV210处理器的微型ROV智能控制系统,可摒弃原有全手动控制方式。基于S5PV210处理器的微型ROV智能控制系统主要针对ROV本体姿态控制和定向定深运动控制,实现全自动智能控制,提高ROV控制精度与便捷性,从而避免ROV操作需要专业人员的限制。系统对微型ROV自带模拟视频进行差分传输和数字转换,实现视频显示和存储,便于日后回放与分析。微型ROV智能控制系统分为水下信息采集模块、水上嵌入式控制模块和PC上位机软件三部分。水下信息采集模块主要使用STM32单片机采集安装在ROV本体内的陀螺仪、重力加速度、磁力仪、压力深度计、声呐高度计、温湿度计和模拟摄像头传感器数据,并将数据通过RS-458总线和AD8131差分驱动器差分传输至水上控制部分。水上嵌入式控制部分以S5PV210处理器为核心处理器,通过互补滤波和卡尔曼滤波融合算法融合角速度、加速度和磁力仪数据估算ROV本体姿态,并通过TCP协议传输至上位机显示。水上嵌入式控制模块接收USB手柄和上位机的控制指令,通过控制模型中的PID算法得到控制调整量,输出PWM信号操控BTS7970电机驱动芯片,驱动ROV六路电机,从而实现微型ROV姿态控制和定向定深运动控制。嵌入式控制模块利用TVP5150视频解码芯片和Libjpeg库对水下模拟视频转换与压缩,再通过HTTP协议传输至上位机显示。PC端上位机软件主要用于人机交互,对传感器数据和视频信息进行解析处理,利用Open CV库实现视频存储,使用Direct3D技术直观地显示ROV三维动画。论文对基于S5PV210处理器的微型ROV智能控制系统进行了实验室测试和户外测试,测试结果表明微型ROV智能控制系统可实现ROV基本控制功能。用户通过设定ROV姿态和深度,让ROV自动逼近观测目标,提高ROV的操控精度与使用效率;系统自动定深和定姿控制,实现ROV定点观测,降低ROV的操作难度。