摘要：多液压缸同步驱动控制一直是工业领域的重要研究课题。目前的研究主要存在以下不足：1.着重于研究系统的高精度同步而忽略了系统的高可靠性；2.主要研究单方向的高精度同步而对双向均要求高精度同步的系统研究较少；3.工程上各种液压同步系统原理基本相同,同步控制性能也主要取决于液压元件的性能,多年来没有显著提升。针对以上研究的不足,本文从多液压缸同步系统的双向高精度同步以及高可靠性入手,结合现代控制策略,对多液压缸同步进行了研究,主要内容如下：1.介绍了多液压缸同步的应用领域以及研究现状,重点阐述了多液压缸同步控制技术的发展以及课题的来源和研究的意义。2.针对传统液压同步回路存在的问题,提出了新的两级双向液压同步的方案；分析了系统中主要液压元件的特性,并计算了系统的可靠度；设计了液压同步试验台及其监测控制系统。3.分析了导致多液压缸不同步运动的主要影响因素,并对多液压缸同步控制方法进行了研究,提出了一种有效的同步控制方法；采用AMESim对多液压缸同步系统在不同工况下的动态特性进行仿真,结果验证了两级双向液压同步控制方案的有效性以及抗强干扰性。4.为了保证多液压缸同步系统在控制结构以及参数变化等情况下的同步性能,建立了多液压缸同步系统数学模型,并设计了积分滑模变结构同步控制器；采用AMESim和Simulink对系统进行联合仿真,结果表明该控制算法具有较高的同步控制精度以及较强的鲁棒性。5.在液压同步试验台上进行多液压缸同步试验,并进行了测试,结果验证了所设计的两级双向液压同步系统及其控制策略的有效性。